古琴的发展历史非常悠久，可以追溯到三千多年前。古琴的形制和构造在不同历史时期有所变化，但整体上保持了一定的连续性和稳定性。以前“琴”这个字，特指的就是现在的“古琴。”二十世纪初为了和其他乐器作区分才被称作“古琴”。《离骚》有“女为胡妇，胡鼓瑶琴”，《文选·张衡〈西京赋〉》有“瑟兮笙笙，瑟兮笙箫”，《艺文类聚》又有“昔有伏羲作琴，神农作琴，舜作五弦之琴以歌南风”的记载。
据传说，伏羲、神农、舜等传说中的古代先贤被认为是古琴的创造者。伏羲制作的琴有五根弦，代表着五行和五音，同时象征了社会的五种等级关系。五根弦代表着五行，分属金、木、水、火、土，从音乐属性讲又是五音：宫、商、角、徵、羽，亦象征着“君、臣、民、事、物”五种社会等级，后两弦相传为周文王和周武王后加，是文、武之声，也是君臣合恩的化身，最终形成七弦琴。
古琴的构造与大自然契合，面板底板相合天圆地方。面板琴长三尺六寸六分代表天，十三个徽代表十二个月加润月，岳山和琴弦代表高山与河流。底板有雁足，七条弦分别栓在两个雁足上，龙池、凤沼两个出音孔，从山上流来的水流到池塘流到沼泽，汇入河流和大海，又形成雨落到山上变成水，表达出琴人愿与琴和自然合而为一的愿望。
据现有的图像及文献资料，琴至迟在汉末已大致定型为后世通用的形制。
汉出土抚琴陶俑抚琴陶俑十弦琴到了唐代制造的七弦琴传存至今甚至能够演奏琴曲。与宋元明清时造的琴，仅有造型艺术风格上的区别和音色追求上的区别。
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